随笔

# socket 简介 ​ 套接字 (Socket)，就是对网络中不同主机上的应用进程之间进行双向通信的端点的抽象。一个套接字就是网络上进程通信的一端，提供了应用层进程利用网络协议交换数据的机制。从所处的地位来讲，套接字上联应用进程，下联网络协议栈，是应用程序通过网络协议进行通信的接口，是应用程序与网络协议栈进行交互的接口。 ​ 套接字是通信的基石，是支持 TCP/IP...

# socket 通信机制详解 我们深谙信息交流的价值，那网络中进程之间如何通信，如我们每天打开浏览器浏览网页时，浏览器的进程怎么与 web 服务器通信的？当你用 QQ 聊天时， QQ 进程怎么与服务器或你好友所在的 QQ 进程通信？这些都得靠 socket？那什么是 socket？socket 的类型有哪些？还有 socket 的基本函数，这些都是本文想介绍的。本文的主要内容如下： 1、网络中进程之间如何通信？ 2、Socket 是什么？ 3、socket 的基本操作 3.1、socket () 函数 3.2、bind () 函数 3.3、listen ()、connect ()...

# 博客搭建 # 框架： Hexo 是高效的静态站点生成框架，它基于 Node.js。通过 Hexo，你可以直接使用 Markdown 语法来撰写博客。 # 环境安装 # Node.js 安装 参考文章 # 全局环境配置 安装的文件夹下创建两个文件夹【node_global】及【node_cache】 管理员权限下打开终端执行 npm config set prefix "D:\Nodejs\node_global" npm config set cache...

# 机器人仿真 课件 # 目标 能够使用 URDF 创建机器人模型，并在 Rviz (感知环境) 和 Gazebo (创建仿真环境) 分别显示 能够使用 Gazebo 搭建仿真环境 能够使用机器人模型中的传感器 (雷达、摄像头...) 获取仿真环境参数 # 工具介绍 URDF：URDF 是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一 (标准化) 机器人描述格式，可以以一种 XML 的方式描述机器人的部分结构，比如底盘、摄像头、激光雷达、机械臂以及不同关节的自由度....., 该文件可以被 C++ 内置的解释器转换成可视化的机器人模型，是...

# Ubuntu 安装教程 # 安装 VMware # 安装 Ubuntu18.04 # 更新源 在设置找到软件与更新，全选，点击下载自，选择中国，选择清华源 ctrl+alt+t 打开终端，输入 sudo apt-get updata 更新源 # 设置中文及输入法 在终端中直接输入命令 ibus 会出现下图所示界面，说明 Jetson Nano 已经自带了 ibus 输入法环境了。 下面为 ibus 下载拼音输入法，输入命令： sudo apt-get install ibus-pinyin 安装完成后进入系统配置 System Settings 界面，选择语言支持选项 Language...

# 全向轮小车 # ssh 通信 # 连接准备 ifconfig 查看 ip 地址，如 192.168.43.128 用于连接的两台电脑处于同一局域网内，手机热点 查看主机名，终端输入 hostname 终端输入 sudo gedit /etc/hosts , 在文件中第三行输入本机 ip 地址和主机名，第四行输入待连机 ip 地址和主机名（忽略） sudo /ect/init.d/networking restart , 若报错，在 /etc/init.d 中找到 network 文件，将之替换 networking。仍然报错，将 /etc/init.d 改为...

# 双目 T265 使用 github # 简介 realsense T265 传感器输出的数据 双目摄像头可以采集到 848X800 分辨率下 30FPS 的鱼眼图像数据； IMU 数据（包括 6DoF 的 Pose，3DoF 的加速度计，3DoF 的陀螺仪） 而且以上数据的出厂时全都进行了标定，并且都保存在传感器中，你可以通过传感器的输出很容易获得内部的标定数据。 # 安装 建议按照 github 上的安装 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key...

# ros # ROS 发展 # ros 核心概念 # 节点与节点管理器 节点 (node)—— 执行单元 节点管理器 (ROS Master)—— 控制中心 # 话题通讯 话题 (Topic)—— 异步通讯机制 消息 (Message)—— 话题数据 # 服务通讯 服务 (Service)—— 同步通讯机制 # 参数 参数 (Parameter)—— 全局共享字典 # 文件系统 功能包 (Package) 功能包清单 (Package manifest) 元功能包 (Meta Packages) # ROS 命令行工具使用 # 常用命令 #...

# Clash 教程 # 前言 由于最近在 Ubuntu 下编程，但是要用到 Google 搜索，毕竟我是面向浏览器编程，所以解决问题全都要 Google, 而且进入 github 也需要翻墙. # 正文 使用的是 clash, 个人觉得这个软件比较好用 执行 cd && mkdir clash 在用户目录下创建 clash 文件夹。 下载适合的 Clash 二进制文件并解压重命名为 clash 一般个人的 64 位电脑下载 clash-linux-amd64.tar.gz 即可。 下载 clash Releases ·...

# linux 初步学习 # linux 系统结构 linux 是一个倒树型结构，最大的目录是 '/'(根目录) # linux 系统中的二级目录 /bin ## 二进制可执行文件，系统常规命令 /boot ## 启动目录，存放系统自动启动文件，内核，初始化程序 /dev ## 系统设备管理文件 /etc ## 大多数系统配置文件存放路径 /home ## 普通用户家目录 /lib ## 函数库（系统内部定义的类似变量的库） /lib64/ ##64 位函数库 /media ## 临时挂载点 /mnt ## 临时挂载点 /run ##...