随笔

IMU IMU 全称 Inertial Measurement Unit，惯性测量单元，主要用来检测和测量加速度与旋转运动的传感器。其原理是采用惯性定律实现的。 # 九轴 IMU 三轴加速度、三轴角速度、三轴磁力 # IMU 性能参数 量程：加速度计量程、陀螺仪量程 非线性度 零偏：机器人静止状态下，采集出来的角速度不是 0，而是在某个值上下乱跳，去除零飘也很简单，就是在机器人刚上电后，采集 1000 帧陀螺仪原始数据，然后看这 1000 帧数据的方差和标准差，方差小于阈值，代表在采零飘这段时间内，机器人基本保持静止。 轴间灵敏度 噪声密度 温偏 # 固件驱动开发读取数据 IMU...

MQTT 主要功能：实现软硬件通信的协议 特点 轻量级：报文体积小 可靠：连接稳定 安全：有多层加密 双向通信：客户端既可以发送消息，也可以接收消息 连续、有状态的会话：MQTT 提供了客户端与 Broker 之间保持有状态会话的能力，这使得系统即使在断开连接后也能记住订阅和未传递的消息。此外，客户端还可以在建立连接时指定一个保活间隔，这会促使 Broker 定期检查连接状态。如果连接中断，Broker 会储存未传递的消息（根据 QoS 级别确定），并在客户端重新连接时尝试传递它们。这个特性保证了通信的可靠性，降低了因间断性连接而导致数据丢失的风险。 语言支持：可以在多种编程语言中使用...

# 基于 Eclipse 应用开发介绍 基于 Eclipse 的应用，叫做 Eclipse RCP（Eclipse Rich Client Platform），用 Eclipse 框架来构建独立的丰富特性的桌面应用。 Eclipse IDE（Integrated Development Environment）可以看作是一种专注于软件开发的特殊的 Eclipse 应用，比如说 JDT 提供了 java 开发的集成环境。 一个 Eclipse 应用由独立的软件组件构成，这里的组件就成为插件（Plug-in），在 OSGI 概念体系也叫做 bundle。因为 Eclipse...

# RPC RPC（Remote Procedure Call）是一种编程技术，允许程序员在编写程序时调用其他系统上的过程或函数，就像这些过程和函数是在本地执行一样。这种技术使得分布式应用程序的开发更加简单和直观。 在 RPC 中，客户端通过网络向远程服务器发送一个请求，请求包含要调用的函数名称、参数等信息。服务器接收到请求后，执行相应的函数，并将结果返回给客户端。这个过程对开发者来说是透明的，他们只需要关心函数调用的结果，而不必处理底层的网络通信细节。 RPC...

# QT5 编程入门教程 订阅专栏 Qt 是一个跨平台的 C++ 框架（C++ 库），目前最新的版本是 Qt5。Qt5 还包含了很多小版本，其中推荐 Qt5.6 或 Qt5.9，这两个版本是 LTS 版本（即长期支持版本），Bug 较少，相对稳定。 Qt 除了支持界面设计（GUI 编程），还封装了与网络编程、多线程、数据库连接、视频音频等相关的功能。 这套 Qt 教程以 Qt 5.9 为基础来介绍 Qt 开发，配有精美的图片以及完整的示例程序，几乎涉及 Qt 编程的所有模块。 注意，本教程不再对 C++ 语法进行介绍，没有 C++ 基础的读者请猛击《 C++...

# opencv 学习 # 加载、修改、保存图像 加载图像用 cv::imread 修改图像用 cv::cvtColor 保存图像用 cv::imwrite # 加载图像用 cv::imread imread——Mat 对象 IMREAD_UNCHANGED (<0)—— 加载原图 IMREAD_GRAYSCALE (0)—— 加载灰度图 IMREAD_COLOR (>0)—— 加载 RGB 图 opencv 支持 JPG、PNG、TIFF 等常见格式 # 显示图像 (cv::namedWindos 与 cv::imshow) # 修改图像用...

# opencv 安装 参考链接 # 1. 安装依赖环境 sudo apt install cmake sudo apt install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev libatlas-base-dev gfortran libgtk2.0-dev libjpeg-dev libpng-dev mlocate # 2. 下载 opencv 4.5.1 下载 Sources git clone...

# opencv 颜色识别 # 输出图片信息 高、宽和通道数目 (size) 像素数据 (shape) 每个通道的位数 (dtype) import cv2 as cvimport numpy as npdef get_image_info(image): print(type(image)) print(image.size) print(image.shape) print(image.dtype)img =...

# Java # Java 概述及版本 Java 是由 Sun Microsystems 公司于 1995 年 5 月推出的 Java 程序设计语言（以下简称 Java 语言）和 Java 平台的总称。Java 语言是一种面向对象的编程语言。虽然 Java 仅仅只产生了短短 20 年，但是它的发展是非常迅速的。在 2009 年 4 月 20 号，ORACLE 收购了 Sun 公司，也就是说 Java 这门语言现在归属于 ORACLE 这家公司门下。 在 Java 这门语言体系当中，最基础的部分就是 Java SE 部分，Java 的标准版本。它包括 Java...

apisix 任务： apisix 暴露的路由 数据库：myspl 测试用例： 微服务是将大型应用分解成多个独立的组件，每个组件负责对应的项目 系统的架构演变： 单体应用 ——SOA 架构 —— 微服务架构 API 网关 为客户端和服务端之间的交互提供统一的接口。对外提供统一的入口访问，隐藏系统架构的实现细节，让微服务的使用更加友好；同时集成了鉴权、限流、熔断等通用特性，使系统更加标准化，注重业务。 APISIX APISIX 是一个动态、实时、高性能的云原生 API 网关，提供了负载均衡、动态上游、灰度发布、服务熔断、身份认定、可观测性等丰富的流量管理功能。 # Apache...