# 全向轮小车
# ssh 通信
# 连接准备
ifconfig查看 ip 地址，如 192.168.43.128- 用于连接的两台电脑处于同一局域网内，手机热点
- 查看主机名，终端输入
hostname - 终端输入
sudo gedit /etc/hosts, 在文件中第三行输入本机 ip 地址和主机名，第四行输入待连机 ip 地址和主机名（忽略） sudo /ect/init.d/networking restart, 若报错，在 /etc/init.d 中找到 network 文件，将之替换 networking。仍然报错，将 /etc/init.d 改为 service，还报错，hosts 中 ip 地址写错，检查
# 连接
安装 chrony 包和 ssh 服务器
sudo apt-get install chronysudo apt-get install openssh-serverping 待连机ip地址或主机名，建议 ip 地址ssh 待连机用户名@待连机主机名或ip地址连接成功
# 删除冲突 IP
ssh-keygen -f "/home/wlp/.ssh/known_hosts" -R "joul"
查看系统是否已经安装 ssh 客户端或者服务端：dpkg -l | grep ssh。
启动 ssh 服务：sudo /etc/init.d/ssh start
关闭 ssh 服务：sudo /etc/init.d/ssh stop
重启 ssh 服务：sudo /etc/init.d/ssh restart
# 连接控制 mini 小车（18.04 密码：raspberry）
打开终端，通过 ssh 连接到小车上的树莓派，192.168.0.100
ssh -Y wheeltec@192.168.0.100密码：dongguan
注：没有 - Y，图形化等功能无法使用
远程登录后：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch远程登录后：
roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch
通过上述操作可以键盘控制小车移动
# 启动雷达
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch查看雷达发布的话题
rostopic list查看数据类型
rosmsg show sensor_msgs/LaserScan
# 控制小车雷达建图
终端 ssh 连接
终端输入
roslaunch turn_on_wheeltec_robot mapping.launch新终端输入
rviz, 使用远程终端较卡，使用本机终端.bushrc 文件加入
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.136控制小车走完全场，完成建图
保存图形:
一键保存：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot map_saver.launch打开地图路径：
cd /home/wheeltec/wheeltec_robot/src/turn_on_wheeltec_robot/map保存地图：
rosrun map_server map_saver -f 地图名查看图形：将远程文件挂载到本机
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt打开 mnt 文件查看，保存路径在保存图形时终端有显示
建图
mapping.launch
小车初始化节点：turn_on_wheeltec_robot.launch
雷达节点：rplidar.launch
gmapping 建图节点：algorithm_gmapping.launch
# 建图算法切换
- 修改 mapping.launch 文件开头
<arg name="mapping_node" default="gmapping" doc="opt:gmapping,hector,cartographer,karto"/>
# 雷达跟随
roslaunch simple_follower laser_follower.launch
# 源（.bashrc 文件，本机终端使用 rviz）
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.136
# 自主导航
运行导航节点
roslaunch turn_on_wheeltec_robot navigation.launch启动 rviz
查看里程计传感器（odom）
rostopic echo /odom
# 3D 建图导航
安装 rtabmap
sudo apt-get update(更新软件列表)sudo apt-get install ros-noetic-rtabmap-ros（安装 rtabmap）跑官方测试包（可选，远程端）
roslaunch rtabmap_ros demo_robot_mapping.launch rviz:=true rtabmapviz:=false（官方测试例程）rosbag play --clock demo_mapping.bag（官方测试包，在 /home/wheeltec/ 的路径下执行）建图
roslaunch turn_on_wheeltec_robot 3d_mapping.launch（启动 3d 建图）roslaunch wheeltec_robot_rc keyboard_teleop.launch（启动键盘控制节点）导航
roslaunch turn_on_wheeltec_robot 3d_navigation.launch（启动 3d 导航）
# 纯视觉建图导航
建图：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot pure3d_mapping.launch
导航：
roslaunch turn_on_wheeltec_robot pure3d_navigation.launch
# 自主建图
roslaunch turn_on_wheeltec_robot rrt_slam.launch
# 导航参数设置
如图所示的这些文件定义了一系列导航相关参数，包括膨胀半径、机器人的尺寸、机器人的最大最小速度、加速度等
